QR 코드 내비게이션 AGV 트롤리는 다음 단계를 통해 위치 수정을 수행합니다:
QR 코드 카메라 설치: AGV 트롤리의 전면과 후면에 QR 코드 카메라 세트를 설치합니다. 위치 데이터의 정확성을 보장하려면 이러한 카메라를 AGV의 중심축에 설치해야 합니다.
위치 데이터 읽기: 첫 번째 QR 코드 카메라와 두 번째 QR 코드 카메라를 통해 각각 위치 데이터를 읽습니다. 이러한 데이터는 동일한 좌표계를 기반으로 하며 카메라가 반환하는 위치 데이터에는 (Front_x, Front_y) 및 (Back_x, Back{{3)이 포함됩니다. }}와이).
편차 계산 및 각도 조정: 두 세트의 카메라가 AGV 본체 방향으로 읽은 위치 좌표의 수치 차이 ΔY를 계산하고 차이 ΔY가 0이 되도록 AGV의 회전 속도를 조정합니다. 그런 다음 첫 번째 QR 코드 카메라에서 읽은 데이터에 따라 AGV의 스티어링 휠 각도 Th를 계산하고 모든 스티어링 휠을 이 각도로 조정합니다.
기울기 조정: 계산된 각도에 따라 차량이 예상 위치까지 특정 거리만큼 기울어지도록 속도를 보냅니다. 틸트 거리와 속도는 차량이 예상 위치로 이동할 수 있도록 공식으로 계산됩니다.