조인트, 커넥팅 로드 및 엔드 이펙터
로봇 팔은 주로 관절, 커넥팅 로드, 엔드 이펙터로 구성되며, 관절로 연결되어 여러 입력과 출력을 갖는 복잡한 시스템을 구성합니다. 로봇 팔의 기계적 구조는 링크(관절)로 연결된 일련의 견고한 구성 요소(커넥팅 로드)로 구성됩니다. 이동성을 보장하는 팔, 유연성을 제공하는 손목, 로봇이 요구하는 작업을 수행하기 위한 엔드 이펙터가 있습니다. 로봇팔은 직렬로봇팔과 병렬로봇팔로 나눌 수 있는데, 이중 직렬로봇팔이 주요 연구대상이다. 1
직렬 로봇 팔은 여러 개의 관절로 순차적으로 연결되며 각 관절은 어느 정도의 자유도를 제공합니다. 일반적인 유형에는 직교형, 원통형 및 구형이 포함됩니다. 데카르트 로봇 팔은 3개의 움직이는 관절을 통해 위치를 결정하고 기계적 강성은 좋지만 유연성은 낮습니다. 원통형 로봇 팔은 더 강력한 수평 이동 능력을 가지고 있습니다. 구형 로봇 팔은 더 복잡한 이동 기능을 제공하지만 기계적 강도는 낮습니다.
병렬 로봇 암은 여러 모션 분기를 통해 엔드 이펙터를 동시에 구동하며 일반적으로 수술 로봇과 같은 고정밀 작업에 사용됩니다. 평행로봇팔은 구조가 복잡하고 제어가 어렵지만 정밀도와 안정성이 높아 특정 분야에 유리하다.
구동 모드 측면에서 로봇 팔은 유압, 전기 또는 공압 수단으로 구동될 수 있습니다. 유압 구동은 일반적으로 높은 힘과 정밀한 제어가 필요한 상황에 사용되는 반면, 전기 구동은 고속 및 경량 애플리케이션에 더 적합합니다.
적용 분야에는 산업 조립, 안전 및 방폭, 의료 수술 및 기타 분야가 포함됩니다. 다양한 유형의 로봇 팔은 구조적 특성과 이동 기능에 따라 다양한 시나리오에서 널리 사용됩니다.